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基于创新构型的并联踝关节康复机器人系统开发与性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

踝关节作为人体重要的承重关节和运动枢纽，在日常活动和体育运动中发挥着关键作用。然而，由于其复杂的结构和频繁的使用，踝关节极易受到损伤。据统计，踝关节扭伤是运动损伤中最为常见的类型之一，在所有运动损伤中占比高达20%-40%。除了运动损伤，中风、脊髓损伤等神经系统疾病也常常导致踝关节功能障碍，严重影响患者的生活质量和行动能力。据统计，中风患者中约有70%-80%会出现不同程度的踝关节运动功能受损，这使得患者在行走、站立等基本活动中面临巨大困难。

有效的康复训练对于踝关节损伤患者的恢复至关重要。传统的踝关节康复治疗主要依赖物理治疗师的手动操作和简单的康复器械。手动康复训练虽然能够提供个性化的治疗，但存在劳动强度大、治疗效率低等问题，且康复效果在很大程度上取决于治疗师的经验和技能水平。而现有的康复器械，大多功能单一，无法满足患者在不同康复阶段的多样化需求。例如，一些简单的康复器械只能提供单一方向的运动训练，难以模拟踝关节的复杂运动模式，限制了康复训练的效果。

随着机器人技术的飞速发展，踝关节康复机器人逐渐成为康复领域的研究热点。其中，并联踝关节康复机器人凭借其独特的优势，在踝关节康复治疗中展现出了巨大的潜力。与传统的串联机器人相比，并联踝关节康复机器人具有结构紧凑、刚度高、运动精度高、运动