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相贯线焊缝焊接机器人的结构设计与分析

胡旭宇 柴薇薇 李叶龙

摘要：现有的管道焊接机构大部分为串联机械臂，目前对焊接相贯线焊缝的研究较少，能够专门实现相贯线焊

缝的机构较少。根据所要焊接管道的直径，通过分析并联机构的运动特性，专门设计一种可以实现相贯线焊缝

轨迹的焊接机器人。并对所设计的焊接机器人进行运动学仿真分析，验证了焊接机器人的可行性。为实现相贯

线焊缝的焊接机器人研发提供设计思路和参考依据。

关键词：相贯线焊缝；焊接机器人；运动学仿真分析

一、前言动带动焊枪运动，实现管道焊接的目的。然而由于串联

随着科技的发展，对制造业的要求越来越高，管道机械手的累积误差大、运动惯性大、机构刚性低等原

焊接作为制造业的重要领域，急需高精度、高效率的管因[11-12]，使得串联式管道焊接机器人在焊接过程中往

道焊接机器人。为此，许多学者对管道焊接机器人开展往会存在较大的误差