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面向人机交互的电子皮肤触觉多模态感知与滑动特征提取系统设计

摘要

随着柔性电子技术的快速发展，电子皮肤在人机交互领域展现出巨大潜力。然而，现有触觉感知系统在多维力解耦与滑动趋势判别上仍存在精度不足、响应滞后等问题。本课题旨在设计一套面向人机交互的电子皮肤触觉多模态感知与滑动特征提取系统，通过研制压力与剪切力多模态触觉传感器阵列，开发触觉特征提取与滑动趋势判别算法，提升人机交互的精准性与自然性。

本文遵循工程递进思路展开。首先进行需求分析，明确多模态感知与实时滑动判别的核心指标。其次进行总体设计，构建包含感知层、处理层与应用层的软硬件协同架构。在详细设计阶段，深入阐述了基于微结构柔性传感器的阵列设计，以及基于时频域特征融合的滑动判别算法。随后，完成系统软硬件实现并针对信号串扰与特征微弱等难点提出解决方案。最后，通过系统测试验证了设计的有效性。

本设计的核心创新点在于提出了一种基于金字塔微结构的电容式多模态力解耦方法，并构建了多通道时频特征融合的滑动趋势快速判别算法，有效提升了系统对复杂触觉交互的感知能力。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代人机交互场景中，交互方式正从传统的键盘、鼠标等刚性界面向自然、直观的触觉交互演进。无论是智能假肢的精准抓取，还是柔性机器人的复杂操作，都高度依赖于对接触状态的准确感知。触觉作为人类感知世界的重要途径，其数字化与工程化实现已成为