数码相机定位模型与系统标定方法研究.pdfVIP

数码相机定位

（软件工程），（软件工程），通信工程）一等奖

本文主要基于数码相机的成像模型讨论了如何从物平面到像平面的坐标变换，根据靶标和

像平面的图像建立了系统标定的数学模型，从而确立了像平面与物平面上点一一对应关

系。

（1）对于问题一，通过从世界坐标系到像平面坐标系一系列的坐标变换，建立了确定靶

标上任意一点在像平面的像坐标的算法模型，给出了在考虑畸变下，从靶标上任意一点到

像平面的坐标转化。

（2）在问题二的实际计算中，由于靶标上的圆映射到像平面后会变形，于是首先选择了

求重心法来确定靶标上圆的圆心在像平面内的像坐标，然后将要计算的图以0-1矩阵存入

计算机，根据这五个圆的圆心在世界坐标系的坐标和它们在像平面上的像坐标，利用

RAC两步法结合最小二乘法计算出旋转正交矩阵R和平移矩阵T，从而确立了相机与物平

面的相对位置。靶标上的各圆圆心坐标在像平面的坐标也随之确定。然后将原图各圆心在

像平面计算出来的坐标与拍摄出来的实际坐标进行对比，得出计算坐标值和实际坐标值之

间的偏移量。

（3）在对模型精度和稳定性分析时，首先在物平面的圆外中新找出3个点，然后再与5

个圆心合成8