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基于异构多智能体强化学习的仓储拣选与搬运机器人协同调度系统设计

摘要

随着电子商务与智能制造的高速发展，现代仓储系统对拣选与搬运效率的要求日益严苛。

传统依赖人工调度或单一类型机器人的方案，在任务多样性、设备异构性和动态环境适应性方面存在明显瓶颈。

本课题以智慧仓储为背景，设计并实现了一种基于异构多智能体强化学习的协同调度系统。

系统首先定义异构机器人任务图，将拣选与搬运任务建模为带有时间约束的依赖关系网络。

在此基础上，设计了一种分散式多智能体强化学习调度算法，使拣选机器人与搬运机器人能够在共享环境中通过局部观测与全局奖励学习最优协同策略。

算法以总任务完成时间最小化为优化目标，通过合理分配任务、规划路径与协调动作，实现整体效率提升。

本文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。

第一章绪论阐述研究背景、目的意义及国内外现状；第二章介绍多智能体强化学习与异构机器人协同调度关键技术，并论证技术选型；第三章进行系统需求分析，明确功能与非功能指标；第四章完成系统总体架构与模块设计；第五章深入设计任务图定义与调度算法细节；第六章给出仿真环境实现与核心算法落地；第七章进行功能与性能测试；第八章总结全文并展望未来工作。

本设计的核心创新点在于将异构机器人任务图与多智能体强化学习相结合，使调度系统具备自学习、自适应能力，可有效应对动态任务场景，为智