基于惯性传感器的行人航位推算系统设计与零速修正优化.docxVIP

PAGE2

基于惯性传感器的行人航位推算系统设计与零速修正优化

摘要

行人航位推算（PedestrianDeadReckoning,PDR）是室内定位领域的核心技术之一，其通过惯性传感器连续推算行人位置，不依赖外部基础设施，具有广泛的应用前景。然而，惯性传感器固有的漂移误差会随时间累积，严重制约了长航时定位精度。针对这一问题，本文设计了一种基于惯性传感器的行人航位推算系统，并引入零速修正（ZeroVelocityUpdate,ZUPT）技术对累积误差进行优化。系统以低成本微机电惯性测量单元（IMU）为核心，通过步态检测、步长估计和航向解算实现位置推算，并利用人体行走过程中的周期性零速阶段，通过卡尔曼滤波融合零速信息对速度和姿态误差进行实时校正。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先分析行人定位的现实需求与现有方案的不足，明确设计目标与性能指标；接着对航位推算、零速修正和卡尔曼滤波等关键技术进行选型论证；在此基础上，完成系统总体架构设计、功能模块划分以及数据存储和交互设计；进而详细设计了数据采集预处理、步态检测、步长估计、航向解算和零速修正等核心模块；最后在嵌入式平台上实现系统，并设计多场景步行实验进行功能与精度测试。测试结果表明，系统在100米直线行走中相对定位误差小于3%，零速修正使累积误差降低约60%，验证了设计方案的可行性