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面向智能移动机器人的远程接管系统：技术、挑战与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，智能移动机器人凭借其环境感知、动态决策、规划与行为控制执行等诸多功能，广泛应用于工业生产、物流配送、医疗服务以及家庭生活等领域。从工厂车间里高效运作的自动导引车（AGV），到物流仓库中灵活穿梭的自主移动机器人（AMR），再到为人们提供便利服务的家用扫地机器人，智能移动机器人正深刻改变着人们的生产与生活方式。据中商产业研究院数据显示，2024年中国工业应用移动机器人（AGV/AMR）销售规模达到221亿，同比增长4.25%，销售数量为13.9万台，同比增长11.2%，2024年中国智能扫地及地面清洁机器人市场规模达到217亿元，较上年增长21.9%。这些数据直观地反映出智能移动机器人市场的蓬勃发展态势。

然而，现阶段智能移动机器人在面对复杂多变的环境时，仍存在一定局限性。当遭遇未知场景、突发状况或自身功能模块异常时，其自主决策系统往往难以有效应对，进而可能导致机器人运行出现故障，甚至引发安全事故。以自动驾驶货车为例，在遇到极端天气如暴雨、暴雪，或者道路上出现未预料到的障碍物时，就可能出现决策失误，威胁道路交通安全。此时，远程接管系统的重要性便凸显出来。它能够将机器人的自主移动能力与操控者的认知灵活性有机结合，在关键时刻辅助操控者对机器人进行有效控制，从