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核函数K．粒子滤波算法研究·l35·

核函数K一粒子滤波算法研究

高怡，汪跃龙，-，程为彬

(1．西安石油大学陕西省油气井测控技术重点实验室，陕西西安710065；

2．西安石油大学电子工程学院，陕西西安710065)

摘要：针对粒子滤波易出现粒子退化这一问题，引入核函数K，提出一种核函数K粒子滤波算法。根据

粒子滤波中重采样得到的粒子集合的概率特征，设计合适的核密度K(·)和核带宽h，使得真实的后验

概率密度与对应的K估计之间的均方误差均值最小。通过设计的核函数模拟离散分布重建它的连续

分布，然后从后验分布的连续近似中重新获得重采样粒子，从而保证粒子的多样性，抑制粒子退化。将

提出的KPF算法与PF算法应用到单变量非静态增长模型和SINS／SAR组合导航系统中，通过仿真验证

结果表明，提出的KPF算法能改善滤波性能，进一步提高解算精度。

关键词：粒子