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农业采摘机器人AI视觉方案

MProRGBD相机辅助传感器计算单元VelodyneHDLE激光雷达IMU惯性测量单元英伟达JetsonAGXOrin万像素Tops端侧算力RGBD融合万lux抗强光mm定位精度采集果实图像深度数据实现色彩与深度双重感知激光雷达探测距离距

一、方案总则

1.1方案背景

当前农业生产正从传统劳动密集型向技术密集型加速转型，采摘环节作为农业生产的

关键工序，面临劳动力短缺、人工成本攀升、采摘效率低、果实损伤率高的突出痛点。

据联合国粮农组织（FAO）相关报告显示，智能机器人替代人工采摘可提升30%-40%

的作业效率，减少20%以上的损耗率。AI视觉技术作为农业采摘机器人的“核心感知器

官”，能够模拟人类视觉系统的功能，让机器人精准识别果实、判断成熟度、定位空间

位置并规避障碍物，是实现采摘自动化、智能化的核心支撑，可有效破解传统采摘模

式的瓶颈，推动智慧农业高质量发展。

1.2方案目标

不均枝叶遮挡土壤背景干扰果实重叠对采集到的原始图像进行预处理提升图像质量增强目标特征为后续识别与定位奠定基础核心步骤如下去噪处理采用高斯滤波中值滤波核心识别算法基于改进型YOLOvs轻量化模型