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机械臂的改进型递归滑模动态面抗扰控制.pdfVIP

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  • 2026-09-11 发布于山东
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机械臂的改进型递归滑模动态面抗扰控制.pdf

    测控技术

    ·１０２·２０２０３９１计算机与控制系统

    年第卷第期

    机械臂的改进型递归滑模动态面抗扰控制

    刘晴，曾?昭，方云熠，王可煜

    （长沙理工大学电气与信息工程学院，湖南长沙４１００７６）

    摘要针对机械臂关节运动的轨迹跟踪控制问题研究了一种改进的递归滑模动态面抗扰控制方法该

    ：，。

    方法考虑到机械臂系统存在的外部干扰，设计了一种基于非线性光滑函数的非线性扩张状态观测器

    ＮＬＥＳＯＮＬＥＳＯ

    （），对外部干扰进行估计并前馈至系统控制输出进行补偿；基于构造递归滑模动态面的

    控制策略利

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