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·8·《测控技术}2015年第34卷第2期

互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用

万晓凤，康利平，余运俊，林伟财

(南昌大学电气与自动化工程系，江西南昌330031)

摘要：针对四旋翼飞行器飞行过程中的姿态最优估计问题，本着准确、快速的原则，选择了基于陀螺仪、

加速度计和电子罗盘的捷联式惯性测量系统。由于这些传感器存在温度漂移和噪声干扰等问题，采用

互补滤波算法，通过融合IMu多传感器的数据信号，对测得的姿态数据进行补偿修正，解算出高精度的

姿态角。为了验证互补滤波算法的有效性和实用性，通过实际的四旋翼飞行器角度测量系统对互补滤

波算法展开研究。结果表明姿态角解算中采用互补滤波算法能够快速、稳定的输出高精度姿态数据，姿

态角最大跟踪误差控制在±2。以内，满足四旋翼飞行器飞行控制的要求，成功完成了姿态的最优估计。

关键词：四旋翼飞行器；姿态解算；温度漂移；互补滤波算法

中图分类号：TP274．2文献标识码：A文章编号：1000