《数控机床机械装调与维修》课件 7-1工业机器人的机械结构.pptxVIP

第一节工业机器人的机械结构

机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构组成。1.机器人腕部2.小臂3.大臂4.转盘5.底座6.平衡配重7.电气设备8.选项一、工业机器人执行机构的组成

1.手部各类(1)回转型传动机构

(2)平移型传动机构1)直线往复移动机构

2.平移型传动机构2)平面平行移动机构

2.手部结构机械钳爪式手部按夹取的方式，可分为内撑式和外夹式两种。(1)钳爪式手部

2.手部结构1)齿轮齿条移动式手爪2)重力式钳爪3)平行连杆式钳爪4)拨杆杠杆式钳爪5)自动调整式钳爪。(1)钳爪式手部

2.手部结构(2)钩托式手部1)无驱动装置型

2.钩托式手部2)有驱动装置型

2.手部结构(3)弹簧式手部您所在地区工业机器人所用手爪的情况

三、工业机器人的本体腕部是连接机器人的小臂与末端执行器(臂部和手部)之间的结构部件，其作用是利用自身的活动度来确定手部的空间姿态，从而确定手部的作业方向。对于一般的机器人，与手部相连接的腕部都具有独立驱动自转的功能，若腕部能在空间取任意方位，那么与之相连的手部就可在空间取任意姿态，即达到完全灵活。

三、工业机器人的本体

三、工业机器人的本体1.基座及腰基座的底部为机器人安装固定板，内侧上方的凸台用来固定腰回转S(J1)轴的RV减速器壳体(针轮)，减速