基于结构感知RRT二维路径方法研究.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学国际会议

集

，2015年12月6‑9日

SARRT：一种基于结构感知RRT的二维路径规划方法*

1†、1†、易1、肖农1

——数十年来，运动/路径规划始终是机器人学最重要

的研究课题之一，因为移动性是机器人的特征。基于采样

的方法已被证明能有效解决复杂约束和高维问题，其中快速扩

展随机树（RRT）是最流行的采样算法之一。但该算法存在性

能不稳定和结果次优等问题。

本文提出一种新型RRT变体——结构感知RRT（SARRT），

该方法通过物理基代价地图树结构向目标区域生长。其代

价函数摒弃了欧氏距离、曼哈顿距离等传统度量，转而采用模

拟扩散过程，能有效反映自由空间结构和问题设置特征。此外，

算法还对生成路径进行拉斯平滑处理以提升路径光顺性。

二维路径规划实验表明，SARRT在算法运行时间和路径质量

方面均表现出色。

一、引言

移动能力是机器人的特征之一。然而，机器人

需要根据特定进行智能移动。因此，运动/路径规划

成为机器人学中极其重要的课题，数十年来吸引了大量图1.

“迷宫”地图上的典型二维路径规划问题，初始配置用绿