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基于进化策略的自动驾驶轨迹规划

基于进化策略的自动驾驶轨迹规划

基于进化策略的自动驾驶轨迹规划需要从问题建模、算法设计、仿真验证与工程落地多个层面展开，不能把它简单理解为生成一条平滑曲线，而要将其视为在复杂交通环境中持续寻找安全、舒适、高效可执行运动方案的过程。自动驾驶车辆面对的不再是静态地图上的点对点连接，而是行人、自行车、社会车辆、红绿灯、施工区域、湿滑路面、遮挡盲区共同构成的动态不确定世界，轨迹规划必须在极短时间内给出可被控制系统执行、能被乘员接受、能在交规与安全风险边界内成立的结果。进化策略作为一类以种群搜索、随机变异、选择淘汰和迭代优化为核心的方法，具备不依赖精确梯度、可处理