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基于协同进化的多机器人路径规划

基于协同进化的多机器人路径规划

多机器人系统在仓储物流、智能制造、智慧港口和灾难救援等场景中的规模化部署，正在把路径规划问题从单智能体运动学约束下的轨迹搜索，推进到多智能体在共享空间、共享资源和动态障碍环境下相互作用、彼此制约又相互适应的复杂系统问题。传统集中式路径规划方法往往假设全局环境已知、机器人同构、通信稳定且任务静态，但在真实作业现场，机器人感知范围有限，任务订单持续到达，人类和其他移动设备不断进入作业区域，网络拓扑随时变化，单体最优并不等于系统最优，甚至会因为抢占通道、互相等待和死锁回弹导致整体吞吐下降。基于协同进化的多机器人路径规划不再把每一