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非完整移动机器人路径规划与轨迹跟踪控制：理论、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在众多领域的应用日益广泛，非完整移动机器人作为其中的重要类型，因其独特的运动特性和灵活的机动性，在工业生产、物流配送、服务领域以及灾难救援等场景中发挥着关键作用。在工业生产中，非完整移动机器人可用于物料搬运、设备巡检等任务，能够提高生产效率，降低人力成本，同时适应复杂的工业环境；在物流配送领域，它们能够在仓库中自主导航，实现货物的高效存储与分拣，提升物流运作的自动化水平；在服务领域，如医疗护理、家庭服务等场景，非完整移动机器人可以为人们提供陪伴、辅助日常生活等服务，增强生活便利性；在灾难救援场景下，非完整移动机器人能够进入危险区域，执行搜索、探测等任务，为救援工作提供重要支持，保障救援人员的安全。

路径规划与轨迹跟踪控制是非完整移动机器人实现自主运动的核心技术。路径规划的目的是在给定的环境中，为机器人找到一条从起始点到目标点的最优或可行路径，同时需要避开障碍物，满足机器人的运动学和动力学约束。这对于提高机器人的工作效率和安全性至关重要，例如在物流仓库中，合理的路径规划可以减少机器人的行驶距离和时间，提高货物搬运效率；在复杂的救援环境中，准确的路径规划能确保机器人顺利到达目标区域，完成救援任务。

轨迹跟踪控制则是使机器人能够精确地跟踪预设的轨迹，保证运动的准确性