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无人机飞控IMU数据融合与姿态解算算法FPGA硬件加速实现

摘要

无人机飞控系统中，惯性测量单元（IMU）数据融合与姿态解算对飞行稳定性至关重要。

现有方案依赖主控CPU软件实现滤波算法，导致姿态更新频率受限于CPU性能，

在振动环境下易出现姿态漂移，难以满足高速机动需求。

本设计提出将互补滤波与卡尔曼滤波算法迁移至FPGA硬件加速，

通过并行流水线架构降低CPU负载，提升实时性与抗干扰能力。

第一章分析无人机飞控中IMU数据处理的实时性痛点；

第二章论证FPGA在嵌入式信号处理中的技术优势；

第三章明确系统需支持500Hz姿态更新及CPU负载低于25%等指标；

第四章设计分层硬件加速架构；

第五章详述滤波算法的FPGA逻辑实现；

第六章完成XilinxArtix-7平台部署；

第七章测试表明姿态更新率达520Hz，振动环境下角度误差降低76%。

核心创新在于构建双滤波器并行流水线，

利用FPGA片内RAM实现零延迟数据缓存，

解决了传统方案中CPU中断响应瓶颈问题。

全文遵循“需求→设计→实现→验证”工程逻辑，

为嵌入式飞控系统提供高效可靠的硬件加速范式。

第一章绪论

1.1研究背景

无人机在物流配送、应急救援等场景应用日益广泛，

其飞行稳定性高度依赖IMU实时姿态解算。

当前主流飞控系统如Pixhawk采用STM32主控CPU软件执行滤波算法，

在复杂气