《精通FANUC机器人编程、维护与外围集成》课件——1.1认识工业机器人的参数和应用领域.pptxVIP

任务一认识工业机器人的结构和参数

一、工业机器人的类型

根据机器人的机械结构，可以将工业机器人分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、关节型机器人。

（a）直角坐标机器人（b）柱面坐标机器人（c）球面坐标机器人

图1-1坐标型机器人

（a）爱普生四关节机器人（b）六关节机器人（c）并联机器人

图1-2关节型机器人

二、六关节机器人的结构

机器人的传动装置是整个机器人产业链的三大核心零部件（伺服电机、减速器、控制系统）之一，机器人的机械传动单元实际上是减速器，关节型机器人上的减速器主要为RV减速器和谐波减速器。

三、读懂机器人的参数（技术指标）

安装位置：置地式、壁挂式、倒挂式、倾斜式

自由度：6

▲负载:3kg

垂直伸长度：1312mm

水平伸长度：727m

▲重复定位精度：±0.02mm

动作范围

A轴（旋转）：-170°-+170°D轴（下臂）-65°-+145°

B轴（上腕）-70°-+190°E轴（手腕旋转）-190°-+190°

C轴（手腕摆动）-135°-+135°F轴（手腕回转）-360°-+360°

最大速度

1轴（旋转）：455°

2轴（下臂）385°

3轴（上腕）520°

4轴（手腕旋转）550°

5轴（手腕摆动）550°

6轴（手腕回转）1000°/s

容许力矩R轴（手腕旋转）17