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计及通信拓扑随机切换的智能网联汽车集群弦稳定自适应协同换道与队列保持控制设计

摘要

随着智慧交通系统的快速演进，智能网联汽车集群协同控制成为提升道路通行效率与行驶安全的核心技术。然而，在实际车联网环境中，通信干扰与信道衰落常导致车辆间的通信拓扑发生随机切换，并伴随多车随机时延，严重威胁集群队列的弦稳定性与协同换道的安全性。本课题针对上述痛点，旨在设计一套计及通信拓扑随机切换的集群弦稳定自适应协同换道与队列保持控制系统。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，绪论章剖析了拓扑切换与时延扰动下的系统失稳现实痛点，明确了研究目标与意义；其次，相关技术章论证了马尔可夫跳变系统理论与自适应控制技术的适用性；随后，需求分析章细化了系统功能与非功能指标；总体设计章构建了感知-通信-决策三层架构，并划分了核心功能模块；详细设计章深入推导了通信拓扑马尔可夫跳变模型，设计了基于李雅普诺夫的自适应协同换道控制器，并提出了保证多车随机时延下弦稳定性的队列控制策略；实现章展示了核心算法的代码逻辑与仿真构建；测试章通过多场景仿真验证了系统的鲁棒性与弦稳定性。

本设计的核心创新点在于：将通信拓扑的随机演化精确建模为马尔可夫跳变过程，并在自适应控制律中引入时延补偿机制，从理论层面严格证明了随机时延与拓扑切换双重扰动下的集群弦稳定性，为智慧交通高动态场景下的