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基于图神经网络的多体系统动力学建模与仿真研究报告

一、多体系统动力学建模的传统方法与瓶颈

多体系统是由多个通过约束或相互作用连接的刚体、柔体或质点组成的复杂系统，广泛存在于航空航天、机器人、车辆工程、生物力学等领域。传统的多体系统动力学建模方法主要包括牛顿-欧拉法、拉格朗日法、凯恩法等，这些方法通过建立系统的运动微分方程来描述系统的动力学行为。

牛顿-欧拉法基于牛顿第二定律和欧拉方程，分别对平动和转动进行分析，适用于刚体系统的动力学建模。该方法需要对每个刚体进行受力分析，建立力和力矩的平衡方程，然后通过约束条件将各个刚体的运动联系起来。拉格朗日法通过引入广义坐标，利用拉格朗日函数来建立系统的运动微分方程，避免了复杂的受力分析，适用于具有完整约束的系统。凯恩法则结合了牛顿-欧拉法和拉格朗日法的优点，通过引入偏速度和偏角速度，简化了动力学方程的推导过程，适用于复杂多体系统的建模。

然而，传统的多体系统动力学建模方法存在一些瓶颈。首先，这些方法需要精确的系统模型和参数，包括刚体的质量、转动惯量、约束条件等。在实际工程中，很多系统的参数难以精确测量，或者系统存在不确定性，这会导致模型的准确性下降。其次，传统方法建立的动力学方程通常是复杂的非线性微分方程，求解难度大，计算效率低。对于大规模的多体系统，求解过程需要耗费大量的时间和计算资源，难以满足实时仿真和控制的需求。此外，传统方法在处理复杂