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基于强化学习的工业机器人装配力控制与示教学习研究报告

一、工业机器人装配的技术痛点与需求

在离散制造领域，工业机器人装配作业是实现自动化生产的核心环节之一，广泛应用于汽车制造、3C电子、航空航天等行业。传统的机器人装配技术主要依赖于高精度的机械定位和预设的运动轨迹，通过“示教-再现”模式完成重复任务。然而，实际生产环境中存在的诸多不确定性因素，如零件尺寸偏差、工装夹具磨损、工件表面状态变化等，使得这种刚性控制方式难以满足复杂装配任务的需求。

以汽车发动机缸盖螺栓拧紧工序为例，传统的位置控制方式仅能保证螺栓拧紧到预设的深度，却无法精确控制拧紧过程中的力矩和转角，容易导致螺栓过紧断裂或过松失效，影响发动机的装配质量和使用寿命。在3C电子行业的手机屏幕贴合工艺中，由于屏幕和中框的尺寸公差极小，传统的视觉引导定位系统难以识别微米级的偏差，导致贴合过程中出现气泡、偏移等缺陷，次品率居高不下。

此外，传统机器人示教过程需要专业技术人员通过示教器手动引导机器人完成每一个动作，不仅耗时费力，而且示教结果的精度高度依赖于操作人员的经验。对于复杂的装配任务，如多零件协同装配、柔性零件装配等，示教过程往往需要反复调试，极大地降低了生产效率和设备利用率。

随着制造业向智能化、柔性化方向发展，市场对工业机器人的装配精度、适应性和学习能力提出了更高的要求。强化学习作为一种基于环境反馈的机器学习方法，能够让机器