人民大课件无人机结构与系统教学任务4.3_认知传感器与舵机.pptxVIP

任务4.3认知传感器与舵机无人机的感官与肌肉——传感器与舵机项目4·认知无人机飞行控制系统

课程导入IMU解算机身姿态，多器件检测飞行高度，机构执行飞控指令。01无人机如何判断自身是倾斜还是处于水平状态？依靠IMU，由陀螺仪、加速度计协同测量角速度与机身倾角，磁力计进一步补充航向角信息，飞控据此解算出当前机身姿态。02无人机是怎样获知自身飞行高度的？气压计依靠大气压数值推算高度；低空场景可使用超声波、雷达；GPS/RTK则能够输出无人机的绝对高度数据。03无人机如何实现舵面精准偏转，多旋翼又是如何动作？舵机接收飞控的PWM或者总线信号，完成指定角度转动，以此驱动舵面；多旋翼不使用机械舵机，依靠电调直接控制电机转速完成动作。无人机感知与执行核心传感器原理

课程目录本任务知识模块无人机的感官与肌肉——传感器与舵机传感器介绍无人机六种传感器，讲解各自作用、原理、类型与实际应用01舵机讲解舵机功能分类、内部结构、闭环工作原理与关键性能参数02

01传感器介绍无人机六种传感器，讲解各自作用、原理、类型与实际应用

陀螺仪第一部分·传感器作用：测量无人机俯仰、滚转、偏航三轴角速度，积分后得到姿态角度。基础原理：陀螺效应；MEMS陀螺仪依靠科里奥利力完成角速度测量。MEMS陀螺仪特点：体积小、重量轻、成本低、功耗低，小型无人机普遍使用。关键性能参数：测量范围、灵敏度、零漂、噪声典