（共16页PPT）几种改进的数字PID控制算法.pptVIP

第二节改进的数字PID控制算法鉴于计算机控制系统的灵活性，除了按位置式和增量式进行标准的数字PID控制计算外，也可根据系统的实际要求，对PID控制算法进行改进，以提高系统的控制品质。在实际过程控制系统中，执行元件(如电机或阀门)自身的机械物理特性决定了其受控范围是有限的，同时D/A转换器所能表示的数值范围也是有限的，因此要求计算输出的控制量及其变化率应满足(3-14)式中，和分别为控制器允的最小值和最大值。(3-15)式中，为控制器允变化率的最大值。若计算机输出的控制量在式（3-14）和（3-15）规定的范围之内，控制是有效的；一旦超出这个范围，则达不到期望的控制效果。在PID控制算法的增量式中，当给定值发生阶跃变化时，由比例项和微分项计算出的控制增量将会增大，如果超过了执行机构所允大限度，同样会引起饱和现象，使系