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移动机器人底盘选择与控制研究

摘要

移动机器人是智能制造、智能服务与特种作业领域的核心智能化装备，依托自主移动、环境感知与智能决策能力，广泛应用于工业仓储物流、户外安防巡检、民用家庭服务、应急救援勘探、智慧农业作业等多元化场景。底盘作为移动机器人的核心行走承载机构与运动执行基体，是连接机器人机械结构与运动控制系统的关键载体，其结构形式、机械参数、运动特性与稳定性能直接决定机器人的机动灵活性、地形环境适应性、轨迹跟踪精度与长期运行可靠性，是保障机器人各类作业功能稳定实现的核心基础部件。当前移动机器人行业快速迭代发展，各类底盘结构层出不穷，但工程应用中普遍存在底盘选型缺乏量化标准、场景匹配度低、运动控制算法针对性不足、复杂工况下控制精度衰减明显等突出问题，严重制约了移动机器人的作业性能与规模化落地应用。为系统性解决上述行业痛点，本文围绕移动机器人底盘选型优化与运动精准控制两大核心方向开展深度研究。首先系统归类主流机器人底盘结构类型，深入剖析各类底盘的机械结构原理、运动特性、优缺点及适配场景，构建多维度量化底盘选型评价体系；其次针对工程中应用最为广泛的两轮差速底盘、阿克曼转向底盘、麦克纳姆全向底盘与履带式底盘开展精准运动学与动力学建模，深度剖析不同底盘的运动耦合机理与误差产生机制；再次搭建基于ROS2与嵌入式分层架构的软硬件一体化控制系统，优化传统PID控制算法缺陷，设计双变量限幅PI