两轮自平衡电芯搬运机器人控制系统的设计.doc

两轮自平衡电芯搬运机器人控制系统的设计

摘要

随着新能源汽车产业的爆发式增长，动力电池电芯生产环节的物料流转需求持续提升，传统人工搬运与固定轨道AGV难以适配车间狭窄通道、高洁净度的作业场景。本文设计了一套基于STM32F103微控制器的两轮自平衡电芯搬运机器人控制系统，实现了机器人的稳定直立控制、精准运动操控、负载搬运与远程无线交互。系统通过MPU6050六轴传感器采集车身姿态数据，搭配编码器获取电机实时转速，完成串级闭环控制，同时集成了OLED状态显示、按键参数调整、蜂鸣器安全报警与ESP8266无线通信功能。实际测试表明，系统空载静态直立倾角波动控制在±1°以内，满载5kg状态下可稳