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人形机器人关节模组调试用户手册.docx

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    人形机器人关节模组调试用户手册

    目录TOC\o1-4\z\u

    一、人形机器人关节模组概述与功能 3

    二、调试环境准备与软件安装指南 4

    三、硬件连接规范与接口定义说明 8

    四、关节模组电气参数配置方法 10

    五、调试工具启动与通信协议设置 12

    六、关节初始化与自检程序执行 16

    七、电机零点标定与校准流程 19

    八、编码器数据读取与异常处理 21

    九、电流控制与PID参数调优 23

    十、位置控制模式与运动轨迹调试 27

    十一、力矩反馈数据同步校验 29

    十二、关节转动范围限制与保护设置 32

    十三、负载测试与输出力性能

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