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基于激光雷达的无人驾驶环境感知系统结题报告

一、系统概述

1.1研究背景与意义

随着全球汽车产业的智能化转型，无人驾驶技术成为交通领域变革的核心驱动力。环境感知作为无人驾驶系统的“眼睛”，是实现车辆自主决策与控制的前提。传统视觉传感器易受光照、天气影响，毫米波雷达分辨率有限，难以满足复杂场景下的感知需求。激光雷达凭借高精度、高分辨率、全天候工作的特性，成为无人驾驶环境感知的核心传感器。本项目旨在构建一套基于激光雷达的无人驾驶环境感知系统，突破复杂场景下的感知技术瓶颈，为无人驾驶的商业化落地提供技术支撑。

1.2系统目标与架构

本系统以实现L4级无人驾驶环境感知为目标，通过多传感器融合技术，对车辆周边环境进行实时、精准的感知。系统主要由激光雷达数据采集模块、点云预处理模块、目标检测与跟踪模块、语义分割模块、多传感器融合模块五部分组成。激光雷达作为主传感器，负责获取高精度三维点云数据；视觉摄像头、毫米波雷达作为辅助传感器，补充颜色信息与动态目标速度信息。各模块通过车载计算平台实现数据交互与处理，最终输出包含障碍物位置、类型、速度、语义信息的感知结果，为决策控制模块提供输入。

二、激光雷达选型与数据采集

2.1激光雷达选型依据

激光雷达的选型直接影响感知系统的性能。本项目从测距范围、点云密度、角分辨率、刷新率、抗干扰能力等维度进行综合评估。对比市场主流激光雷达产品后，选择某型号固态