基于毫米波雷达的无人机集群编队防撞基于相对定位信息共享的分布式防撞策略与集中式控制对比评估可行性分析.docVIP

基于毫米波雷达的无人机集群编队防撞：基于相对定位信息共享的分布式防撞策略与集中式控制对比评估可行性分析

在无人机集群编队飞行场景中，防撞技术是保障任务安全与效率的核心支撑。毫米波雷达凭借其不受光照、烟雾等环境因素干扰的特性，成为无人机感知周边环境与障碍物的关键传感器。基于毫米波雷达获取的相对定位信息，当前主流的防撞策略可分为分布式防撞策略与集中式控制两类。本文将从技术原理、系统架构、性能表现、适用场景等多个维度，对这两种策略进行对比评估，分析其在无人机集群编队防撞中的可行性。

一、技术原理与信息处理逻辑

（一）分布式防撞策略

分布式防撞策略的核心思想是让每个无人机作为独立的决策主体，基于自身毫米波雷达获取的相对定位信息，自主完成防撞决策与动作执行。在这种策略下，无人机之间通过无线通信网络共享相对定位信息，但最终的防撞决策由各自独立完成。

具体来说，每架无人机搭载的毫米波雷达会实时探测周边其他无人机的距离、角度、速度等相对定位信息，并将这些信息通过自组织网络（如AdHoc网络）传递给编队内的其他无人机。同时，每架无人机也会接收来自其他无人机的相对定位数据，结合自身的运动状态，通过预设的防撞算法（如人工势场法、速度障碍法等）计算出最优的避障路径。例如，人工势场法会将其他无人机和障碍物视为具有排斥力的“斥力源”，将目标点视为具有吸引力的“引力源”，无人机在引力和斥力的合力作用下，自动规