机器人应用技术：机器人控制系统的认知PPT教学课件.pptxVIP

项目五机器人控制系统的认知机器人控制综述123机器人的力控制技术5机器人控制系统的一般构成加速度控制4机器人示教控制法67项目工单速度控制

项目导读近年来，智能机器人的研究如火如荼。这类机器人的控制机处理的信息量大，控制算法复杂。同时配备了多种内部、外部传感器，不但能感知内部关节运行速度及力的大小，还能对外部的环境信息进行感知、反馈和处理。图5-1ABB公司的紧凑型工业机器人控制器

知识目标12掌握机器人控制系统的特性和基本要求；掌握机器人控制方法的分类和组成；3掌握机器人示教控制法；4熟悉机器人运动控制，如速度控制、加速度控制和力控制。

能力目标12能够根据控制系统工作任务描述其类型及工作流程；能够识别控制系统的组成；3能够掌握机器人示教控制法并应用。

素质目标12培养学生具有主动参与、积极进取、崇尚科学、探究科学的学习态度和思想意识；养成理论联系实际、科学严谨、认真细致、实事求是的科学态度和职业道德。

任务一机器人控制综述控制系统是工业机器人的重要组成部分，它的机能类似于人脑。如图5-2所示为机器人的大脑，也就是机器人的控制系统。图5-2机器人的大脑—控制系统

任务引入工业机器人要与外围设备协调动作，共同完成作业任务，就必须具备一个功能完善、灵敏可靠的控制系统。工业机器人的控制系统总体来讲可以分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另