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面向重型工件搬运的AGV与机械臂协同作业系统机械设计

摘要

本课题针对重型装备制造领域大尺寸工件搬运效率低、人工依赖强、安全风险高的现实痛点，设计了一套面向重型工件搬运的AGV与机械臂协同作业系统。系统以重载AGV底盘为移动平台，集成六自由度工业机械臂，通过高刚度机械接口与分层协同控制架构，实现5吨级工件的自主导航、精准定位与柔性搬运。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开：第一章分析重型工件搬运的现实需求与国内外研究现状；第二章论证重载AGV与机械臂协同的关键技术选型；第三章细化系统功能与非功能需求；第四章完成系统总体架构与模块划分；第五章深入机械接口与协同控制算法详细设计；第六章展示关键部件实现与难点攻克；第七章通过功能与负载测试验证系统性能；第八章总结成果并展望未来。核心创新点在于设计了模块化高刚度机械接口与基于主从分层架构的协同控制策略，实现了重载工况下移动平台与操作臂的稳定耦合与协调运动，为重型装备智能制造提供了可工程化的解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

重型装备制造业是国民经济的基础性支柱产业，涵盖船舶分段建造、大型铸锻件加工、风电设备装配等领域。这些生产场景中普遍存在重量达数吨、尺寸超过数米的工件，其搬运作业长期依赖行车吊运与人工辅助的半机械化模式。

传统行车吊运方案存在显著局限。首先，行车覆盖范围受厂房轨道