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基于深度学习和合成数据增强的散堆航空铆钉无序抓取技术研究.pdf

基于深度学习和合成数据增强的散堆航空铆钉无序抓取技术研究.pdf

    中文摘要

    摘要

    随着工业自动化需求的不断提高，机器人无序抓取技术已逐渐成为工业生产

    领域中的研究热点，并在制造业、仓储物流等场景中得到广泛应用。许多研究将该

    技术应用于飞机装配过程中的航空铆钉自动输送环节，虽然在可扩展性和自动化

    程度等方面具有一定优势，但仍面临着一些技术挑战。针对自动送钉过程中，散堆

    航空铆钉无序抓取任务存在的位姿估计、模型轻量化部署以及数据集制作困难的

    问题，本文开展了基于深度学习与合成数据增强的散堆航空铆钉无

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