四足机器人实时轨迹与动力学研究.pdfVIP

会议集2015年IEEE机器人与仿生学国

际会议（，12月6‑9日）

四足机器人实时轨迹投影与动力学分析

，涂小兰，，

——四足机器人的运动性与稳定性亟待探索。本文基于弹簧由Raibert及其团队开发的[6]是四足机器人的里程碑。它

负载倒立摆（SLIP）模型和虚拟腿算法，提出一种新型实时腿部轨

源自研究动态平衡原理的单腿跳跃机构[7]。Bigdog能适

迹投影方法。优化后的SLIP方法通过触地角、离地角和足部落点三

个简单参数控制多关节腿机器人的速度，而非仅规划落足位置。躯干应各种地形并大型岩石，但具体技术细节未向其

摆动由机器人当前状态决定，无需额外扭矩。文中讨论了全身动他研究者公开。

力学特性，采用反馈、前馈及平衡控制器生成目标扭矩。小跑步态仿受原始版Bigdog（髋关节仅两自由度）中SLIP方

真表明，该方法能以1米/秒速度实现稳定运动。同速度实验验证了良法的启发[8],，我们计划将Raibert方法应用于多自由