轮履机器人地形交互分析研究.pdfVIP

会议集

2015年IEEE机器人与仿生学

会议集，，2015年12月6日至9日

轮履式机器人与地形相互作用分析

，，。

：根据不规则环境的地形特征，设计了一种新型可变履带机器人通常转向不灵活且能耗较大，因此开发了可变形履带

形轮履机器人。该机器人可通过改变履带配置，在轮式模式和机器人。

履带模式之间切换运动方式以适应不规则环境。本文重点阐述一般来说，可变形履带机器人和混合机器人是主要

了机器人的两个关键机械结构—可伸缩履带和双四连杆机构。的两种类型，它们被应用于各种环境中。为了解决这些

随后比较了轮式模式和履带模式的爬坡能力。通过分析履带与问题，开发了具有可变形履带的机器人。例如，VSTR

地形的相互作用，开发了轮履机器人。与地形接触的履带可分[2],V

[3],单履带

[4],和

ROBHAZ‑DT[5]属于此类

为三个部分，即前导向轮、后托轮和中段履带。利用该模型可机器人。它们通过调整履带的配置来最大化灵活性和对

以分析机器人运动性能，设计移