基于肌电信号人机交互抓取控制实验研究.pdfVIP

会议集2015年IEEE机器人与仿生学国

际会议，，2015年12月6‑9日

基于表面肌电信号的人机交互界面在拟人抓取任务中的实验评估

，西蒙·贝纳蒂，，克劳迪奥·梅尔基奥里

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本文提出一种基于肌电信号控制机器人手执行抓取肌肉活动。肌电信号常被用作机器人设备的控制接口，

任务的人机交互界面（HRI）。该系统由UB

Hand

IV机器人尤其应用于先进假肢[3]。上，许多设备（如

手作为执行机构，Cerebro可穿戴电路板作为表面电极信号采Touch

Bionics公司的i‑Limb、RSL

Steeper公司的

集硬件。该HRI的实现方法利用一对拮抗的屈伸肌群，同时控BeBionics

3或Otto

Bock公司的SensorHand等主动多

制机器人手的闭合动作与抓取刚度。人类通过精确的阻抗调节指仿生手）都基于这些信号实现多种手势和姿态。这些

实现多种抓取动作：本研究旨在通过用户肌肉驱动的人机交互

设备虽具有多个自由度（DoF），但存在控制复杂度高、

界面，在机器人手上模拟这种能力。健康受试者的实