双目立体视觉系统标定与三维测量技术.pdfVIP

对要求大测量范围和较高测量精度的场合，采用基于双机的双目立体视觉系统比较合适；

对测量范围要求比较小，对视觉系统体积和质量要求严格，需要高速度实时测量对象，基于光

学成像的单机双目立体视觉系统便成为最佳选择。

基于双机的双目立体视觉系统必须安装在一个稳定的平台上，在进行双目视觉系统标定以

及应用该系统进量时，要确保机的内参(比如焦距)和两个机相对位置关系不能够

发生变化，如果任何一项发生变化，则需要重新对双目立体视觉系统进行标定。

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Δz = zΔd/fb

Δz表示测量得出的被测点与立体视觉系统之间距离的精度，z指被测点与立体视觉系统的绝

对距离，f指机的焦距，b表示双目立体视觉系统的基线距，Δd表示被测点视差精度。

如果b和z之间的比值过大，立体图像对之间的交迭区域将非常小，这样就不能够得到足够

的物体表面信息。b/z可以取的最大值取决于物体的表面特征。一般情况下，如果物体高度

变化不明显，b/z可以取的大一些；如果物体表面高度变化明显，则b/z的值要小一些。无

论在任何情况下，要确保立体图像对之间的交迭区域足够大并且两个机应该大约对齐，也

就是说每个机绕光轴旋转的角度不能太大。

2.2双目立体视觉系统标定

为了进行视觉系统的标定，需要得到空间点的三维