速度自适应增量PID在AGV上的应用.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

速度自适应增量PID在AGV上的应用

1231

程松贵，张文群，王福松，霍修军

（1.安徽江淮汽车集团股份有限公司，合肥230000；2.合肥通用职业技术学院，合肥230000；

3.安徽江淮银联重型工程机械有限公司，合肥230000）

摘要：

分析了差动AGV工程应用现状，介绍了差动AGV的结构原理、车载控制系统硬件设计、车载软件设计，重点介绍了

车载软件设计，包括跟踪数据预处理，AGV运行速度自适应调整及增量PID跟踪车轮速度分配。该方案经现场验证，动作平

顺，跟踪稳定可靠。

关键词：

差动；AGV；磁导航；跟踪

中图分类号:TP273.5文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿