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面向危险环境的防爆型巡检机器人电气控制与导航系统

摘要

石油化工、煤矿井下等危险环境存在易燃易爆气体、有毒有害物质及高温高压设备，人工巡检面临中毒、爆炸、坠落等多重风险，且巡检质量受人员状态影响波动较大。传统固定式监测系统存在覆盖盲区，难以实现全方位动态感知。本课题设计一套符合GB3836防爆标准的巡检机器人电气控制系统，集成气体检测、红外热成像与自主导航功能，实现危险区域的无人化安全巡检。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析危险环境巡检的现实痛点与国内外研究现状；第二章论证防爆电气设计、激光SLAM导航等关键技术的选型依据；第三章从功能与非功能两个维度建立可量化的需求指标体系；第四章设计“感知层-控制层-执行层”三层防爆电气架构与模块化功能体系；第五章深入阐述防爆电源管理、多传感器融合导航等核心模块的算法流程；第六章展示系统实现过程与关键代码片段；第七章通过功能测试、防爆性能测试与导航精度测试验证系统指标。

本设计的核心创新点在于：提出基于本安隔离与隔爆复合的分布式防爆电气架构，将强电驱动与弱电控制物理隔离；设计多传感器时空同步融合的SLAM导航算法，在GPS拒止环境下实现厘米级定位精度。系统经测试，巡检路径覆盖率大于95%，气体检测响应时间小于3秒，红外测温精度达±2℃，满足危险环境无人化巡检的工程需求。

关键