生物产生机器人(13.3)--机械手运动及控制实验.pptVIP

*极坐标*垂直多关节型*SCARA:水平多关节型*P37Vn即机械手实际操作空间和理想操作空间的比率（理想操作空间就是以杆件总长度作为半径得出的球形体积）。一般而言，多关节和极坐标机械手的Vn值要比直角坐标、圆柱坐标和SCARA坐标机械手的Vn值大。对机械手的动作领域进行研究时，必须考虑到机器人是否具有行走装置，移动平台等，因为这些因素对其动作领域会产生很大的影响。*cup*物理属性：形状、大小、质量、密度、表观；动态属性：剪切阻力、摩擦阻力、弹性、粘性；光学属性：反射率、透射率声学属性：振动特性、波传播特性电学属性：电阻、电容、静电特性Specificuse特定的用途***DesignandControlofManipulatorsExperiment11.What’samanipulator?Amanipulatorisdefinedasadevicethathasafunctionsimilartothatofahumanarmandcanmoveaworkobjectinthreedimensions.Themanipulatorconsistsofjointsandlinks.Fig1Themechanismofaman