第8章 无人机集群控制与协作的实现.pptxVIP

第8章无人机集群控制与协作的实现;

8.1ROS概述与安装;;

ROS的主要设计目标总结如下。

(1)开源免费。ROS的开源理念是ROS成功的重要因素。ROS官方建立了开发者社区来帮助ROS开发者之间相互交流与代码共享，极大地降低了ROS的入门难度，也为ROS的发展不断引入新的活力。

(2)代码复用。ROS希望机器人的设计者们能够只关注机器人上层应用和算法开发，对于较为成熟的机器人算法，如底层硬件控制、雷达数据建图、图像信息采集等，ROS提供了相关API以减少用户的开发难度。;

(5)可扩展性。ROS的松耦合特性使得其能够轻易地兼容其他开源框架，只要统一IO格式即可。目前，ROS已经与OpenRAVE、Orocos和Player等成熟的底层控制和仿真模拟框架集成。

(6)语言独立性。ROS的一大特点就是同时支持C++和Python。这使得开发者可以有更多的选择，能够根据不同需求使用不同的语言，例如在对实时性要求较高的场景中使用C++，在需要实现智能化应用的场景中使用Python。

(7)丰富的可视化工具。ROS集成了诸如rviz和rqt等功能强大的数据可视化工具，同时ROS能够很好地支持Gazebo仿真工具。这有利于ROS算法的可视化，提高开发效率。;

(3)分布式。在ROS中，每个独立的功能在运行时会作为节点而存在，