第3章 无人机集群系统架构.pptxVIP

第3章无人机集群系统架构;

3.1概述;;;

(2)协调交互层：位于集群系统架构的中间层。在执行任务时，为了防止无人机之间发生冲突，协调交互层在无人机信息交互的协助下，基于多个无人机之间的状态信息和任务分配信息，对无人机集群的空间位置和轨迹、动作状态、任务执行方案进行协调，其模块功能及工作示意图如图3-3所示。;;

(3)行为执行层：处于集群系统架构的最底层。其主要功能是接受来自协调交互层的任务执行方案，并将其转换为对无人机的运动控制指令，从而实现无人机集群的协作行为，合作完成全局任务。模块功能及工作示意图如图3-4所示。;

综上所述，合理地划分无人机集群系统架构，分析个体与整体的组织关系、功能关系、控制关系和实现任务的逻辑关系，明确系统全局与局部、局部与局部以及局部与外界任务环境之间的相互耦合关系，对研究无人机集群协作至关重要。;

2.无人机集群系统架构的两个显著特点

(1)物理上分布：所有无人机在集群内部地位平等，任意一架或多架无人机的加入或退出都不会影响其他无人机的正常运行。无人机集群的核心功能与某一架或多架无人机是松耦合、可柔性重组的关系。

(2)逻辑上分层：集群内所有无人机在逻辑上构成一个分层结构，根据任务的不同，该结构可以进行分解与逐级细化。这样的分层结构能够降低因无人机数量增长导致的无人机集群系统管理和运维复杂性。;

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