第10章 无人机集群轨迹规划与应用实践.pptxVIP

第10章无人机集群轨迹规划与应用实践;

10.1轨迹规划;

1)规划阶段划分一致

所有无人机轨迹规划均包含地面布置、起飞、悬停、队形过渡、任务执行与返航降落等核心阶段。无论是纯预设式规划还是实时动态调整式规划，均需遵循这些基本流程。

2)遵循多维安全约束

各机型在飞行中需满足相似的安全约束，包括三维速度限制(沿X/Y/Z轴的速度分量)，三维加速度限制，最小静态/动态间距，飞行范围边界以及最长飞行时间等限制。如多旋翼无人机集群明确规定沿X、Y轴速度不超过±3m/s，沿Z轴不超过±2/3m/s，无人机间动态最小间距和静态最小间距分别为1.44m和1.8m。;

3)基于三维笛卡尔坐标系的路径描述

三种类型的无人机均使用三维笛卡尔坐标系进行轨迹规划与航点设置，以保证定位统一性和路径兼容性。

4)均依赖导航感知与飞控软件App

所有无人机在执行轨迹时均依赖全球导航卫星系统提供定位，惯性测量单元提供姿态解算，飞控软件App完成路径规划、航线上传及执行控制等操作。;

尽管在规划流程和约束条件方面高度一致，此三种类型无人机依据其不同的硬件架构、飞控能力和任务定位，在轨迹规划的实施上展现出显著差异，主要体现在以下方面以及表9-2所示的特性对比。

1)轨迹规划时效性差异

多旋翼无人机集群采用全程预设式轨迹规划，飞行过程中不进行路