第7章 无人机集群协作方法.pptxVIP

第7章无人机集群协作方法;

7.1无人机集群协作概述;

首先，单架无人机在能源储备等方面存在明显不足，直接影响了其续航能力和载重能力；

其次，由于机载传感器和通信设备的性能限制，单架无人机往往无法实现对任务区域的多维度、大范围覆盖，这在很大程度上降低了其任务执行效率；

最后，在执行高风险任务时，单架无人机一旦出现故障或遭受攻击，无人机系统就会陷入瘫痪，导致任务失败。

这种局限性不仅限制了无人机在特定任务中的应用范围，更增加了任务失败的风险，尤其是在对无人机性能要求极高的场合，如军事侦察和灾害救援等。;

为了提高无人机集群在复杂环境下的适应性，使其能够在高动态场景中有效地执行任务，需要面临多方面的难点与挑战，具体如下。

1)集群内部利益冲突

利益冲突可能会破坏集群间的协同策略，影响整个集群的任务执行效率。当无人机个体的目标函数不一致，且这些目标函数的结构无法通过集体行动加以优化时，就会产生利益冲突。在这种情况下，如果无人机个体盲目追求自身目标的最优解，将导致无人机集群整体利益的破坏。;

以两架无人机为例，假设集群系统中无人机1和无人机2的性能函数分别为J1(u，v)和J2(u，v)，其中u和v分别是无人机1和无人机2的决策变量，不同决策变量不仅影响自身的收益，还会影响其他无人机的收益。若目标函数相同，即J1(u，v)=J2(u，