一种基于MPU9250的四旋翼姿态解算改进算法.pdfVIP

机械工机械工程师程师

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种基于MPU9250的四旋翼姿态解算改进算法

赵嵌嵌

（浙江海洋大学港航与交通运输工程学院，浙江舟山316022）

摘要:针对四旋翼飞行器MEMS惯性测量单元姿态估计过程中存在的漂移和噪声问题，提出了一种基于互补滤波的改

进算法。建立了以MPU9250为姿态测量单元的四旋翼飞行器测试平台。分别在静态和动态条件下，收集和比较了不同方

法获得的姿态数据，包括信息融合的卡尔曼滤波算法，传统互补滤波的数据融合，以及改进的滤波融合算法。实验结果表

，，易于在低成本的

明改进的姿态融合算法在不同条件下具有较高的估计精度和最终姿态角的漂移和噪声误差较小的优点

飞机控制系统中实现。

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