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立体匹配算法原理概述

立体匹配先对两个相机在相同时刻、不同位置拍摄而来的同一目标物的两幅不同图像进行极线矫正，之后通过匹配图像的特征来得到视差图。为理解相关过程，本章将介绍双目立体视觉系统的相关论理、立体匹配的基本约束条件和立体匹配算法的一般基本过程。

1.1双目立体视觉系统基本原理

双目立体视觉的目的是从双目成像的模型中恢复目标物体在三维空间中的坐标信息，通常包括形状和位置坐标等信息。该过程是利用三角测量(Triangulation)原理。

图1.1双目立体视觉系统成像图

图1.2坐标系之间相互转换示意图

如图1.1所示，该图为空间场景中的一个物理点p在双目视觉系统中的成像图。pl和pr分别为点p在左右两个视角下的投影点，Ol和Or分别为左右两个相机的中心点，左右相机的焦距分别为f1和f2、坐标系分别为OXYZ、O

世界坐标系

世界坐标系即为物体在真实的世界中的三维坐标，一般用来描述物体和相机的绝对位置。其坐标系可表示为(Ow

相机坐标系

相机坐标系是以摄像机的成像中心为原点的三维空间坐标系，定义在摄像机屏幕的一个可视区域。其坐标系可表示为(Oc

世界坐标系和相机坐标系之间利用旋转矩阵R和平移矩阵T进行旋转平移的矩阵变换如式1.1所示。式中，R和T均属于相机的外部参数。

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图像坐标系

成像平面坐标系为二维坐标系，以图像的中心点为坐标系的原点，其坐标系可