（共7页PPT）系统误差分析与计算.pptVIP

制作：华中科技大学熊良才、、陈良才误差e：在输出端偏差e：在输入端理想输出实际输出§3.6系统误差分析与计算只有单位反馈系统，偏差才等于误差当H(s)=1时E(s)=E1(s)

制作：华中科技大学熊良才、、陈良才稳态误差稳态偏差稳态偏差与输入有关；稳态偏差与系统开环有关

制作：华中科技大学熊良才、、陈良才1.单位阶跃输入2.单位斜坡信号输入3.单位加速度信号输入加速度无偏系数速度无偏系数位置无偏系数

制作：华中科技大学熊良才、、陈良才与输入有关的稳态偏差：系统的型次则v=0,1,2时，分别称为0型，Ⅰ型，Ⅱ型系统。无积分一个积分环节两个积分环节设系统开环传递函数：K:开环增益

制作：华中科技大学熊良才、、陈良才系统输入单位阶跃单位速度单位加速度0型I型II型000不同输入下，0,I,II型系统的稳态偏差表系统型次越高，稳态偏差越小开环增益越大，稳态偏差越小

制作：华中科技大学熊良才、、陈良才有干扰作用下的偏差和误差增加G1增益,抗干扰

制作：华中科技大学熊良才、、陈良才结论：1）稳态误差ess与输入信号有关。2）稳态偏差ess与系统型次v有关；型次v越高，稳态偏差ess越小。3）稳态偏差ess与系统开环增益k有关；开环增益K越大，稳态偏差ess越小。4）多输入作用或有干扰作用时，按叠加原理计算。5）单位反馈系统的