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玻璃清洁机器人的力学分析案例

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TOC\o1-3\h\u8440玻璃清洁机器人的力学分析案例 1

309811.1行走机构的力学分析 1

237941.2越障机构的力学分析 4

由上文分析已知玻璃清洁机器人的主要结构包括两个部分，行走机构是依靠电机传递动力到驱动轮实现移动；其次是包含齿轮齿条传动机构以及螺旋传动机构的越障机构。本章将对玻璃清洁机器人中的部分关键构件进行静力学分析以及强度校核，保证机器人在工作过程中不发生失效。

玻璃清洁机器人的重量为2kg，移动速度为每秒0.05m。吸附装置使玻璃清洁机器人吸附在玻璃表面的吸附力为2000N。

行走机构的力学分析

行走机构主要包括驱动电机、联轴器、驱动轮、滚动轴承。根据工作条件选择深沟球轴承。

驱动电动机的选择

玻璃清洁机器人行走所需的功率为

（3-1）

式3-1中F为玻璃清洁机器人的负载，该负载F包括行走的摩擦阻力以及玻璃清洁人的自重两个部分。

行走的摩擦阻力为

（3-2）

自身重力为

（3-3）

则计算出有效功率为

估算传动装置的效率为

（3-4）

电动机的输出功率为

（3-5）

由已知条件计算驱动轮的转速

（3-6）

传动装置的传动比范围为

故电动