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具身智能行业研究报告：VLA模型、数据飞轮、仿真训练与落地场景的技术路径分析

侧重技术路径与商业化条件｜公开资料截至2026年9月｜与人形机器人产业链分析互补｜不构成投资建议

一、核心观点

具身智能指拥有物理身体、能够通过感知—决策—行动与环境交互的智能系统，人形机器人只是其中最受关注的载体，轮式机械臂、四足机器人、无人车辆和工业机械臂同样属于此范畴。2026年的行业特点是：硬件出货快速增长（2026年上半年全球人形机器人出货约2万台量级，见同系列产业链报告），但“大脑”能力仍是制约规模化的主要瓶颈。

本报告提出的判断：第一，技术主线正在从“规则与运动控制”转向“视觉—语言—动作（VLA）大模型”；第二，数据而非算力成为稀缺资源，数据采集模式决定厂商的壁垒；第三，商业化先从“结构化环境、重复任务”开始，泛化能力决定天花板。

二、技术栈拆解

具身智能系统分为感知、认知决策、规划与控制、执行四层。每一层都有传统方法和基于大模型的新方法。

表1具身智能技术栈

层级

传统做法

大模型时代的做法

主要难点

感知

视觉检测、SLAM、点云处理

多模态大模型理解场景和物体

遮挡、光照、实时性

认知决策

状态机、规则

语言模型理解任务并分解步骤

幻觉、可靠性

规划与控制

运动规划、MPC、PID

学习式策略，模仿学习与强化学习

安全约束、泛化

执行

伺服电机与关节控制