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机器人理论题库及答案.docx

机器人理论题库及答案.docx

    机器人理论题库及答案

    一、单项选择题（每题2分，共30分）

    1.机器人学中，D-H参数法主要用于描述机器人连杆之间的什么关系？

    A.动力学关系

    B.坐标变换关系

    C.控制关系

    D.传感关系

    2.六自由度工业机器人通常能够实现末端执行器在三维空间中的什么运动？

    A.仅位置控制

    B.仅姿态控制

    C.位置和姿态控制

    D.速度和加速度控制

    3.机器人逆运动学求解的目的是什么？

    A.已知各关节角求末端位姿

    B.已知末端位姿求各关节角

    C.求解机器人运动轨迹

    D.计算机器人工作空间

    4.在机器人动力学中，科氏力与哪两个因素直接相关？

    A.惯性矩阵和重力项

    B.

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