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海洋技术I水下机器人坐管作业机构设计与分析

a结构强度符合要求知识的力量Tel知识的力量TelvonMBeKmmAMPiJWecSekSMeSCeoiUoweooWe图应力分析结果讣算得出的变形悄况如图所示从图中可以看出坐管框架的最大变形为mm发生在上层框架的中间位置变形量不会导致结

深海釆矿扬矿管和海底油气输运管道在其服役过程中需要长时间经受管

内流体冲蚀、海水腐蚀以及海底洋流的作用，随着作业时间的累积其作业的

安全性必将不断下降。基于海底环境的特殊性，海底管道维护的条件也极其

苛刻，对其检测、维修的难度大。一旦发生事故，将引起作业设备和作业工

时的重大损失，并对周用海洋环境造成污染。随着我国海底管道保有量和使

用年限的增加，其在役检测和修复成为一个现实课题。

运动干涉由于海底管道一般很少出现变外径以及大角度转弯且海底管道平铺在海底基本没有需要攀爬的管段因此选择轮式行走方式作为坐管和沿管道行走的机构形式坐管机构设计设计的坐管机构主要包括于连接水下机器人本体的卡箍于搭载作业工具的框架以及于贴管壁行走

近年来，水下机器人技