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自动驾驶技术模型测试题库及答案

一、感知模块测试题及答案

1.激光雷达（LiDAR）与摄像头在目标检测任务中各有哪些优缺点？实际场景中如何互补？

答：激光雷达通过发射激光并接收反射信号生成点云数据，优点是距离测量精度高（通常±2cm）、不受光照影响（夜间/隧道场景可用）、能直接获取目标三维几何信息；缺点是成本高（机械旋转式LiDAR曾达数万美元）、点云稀疏（16线LiDAR垂直分辨率约1.3°）、对透明/低反射率物体（如玻璃、湿滑路面）检测效果差。

摄像头通过光学成像获取RGB或灰度图像，优点是成本低（消费级摄像头仅数十美元）、色彩信息丰富（利于交通标志识别）、分辨率高（800万像素摄像头可识别百米外的车道线）；缺点是依赖光照（夜间/逆光易失效）、二维投影丢失深度信息（需通过双目或单目测距算法估算，误差可达10%以上）。

实际互补方案：激光雷达提供精确三维位置，用于目标定位与碰撞检测；摄像头提供颜色与纹理特征，用于交通标志识别与车道线检测。例如，特斯拉FSD系统通过摄像头+毫米波雷达融合替代LiDAR，而Waymo第五代系统采用LiDAR+摄像头+毫米波雷达的多模态融合，在雨雾天气中通过毫米波雷达弥补LiDAR衰减，通过摄像头补全交通灯状态。

2.多传感器时间同步误差对感知结果有何影响？常用的同步方法有哪些？

答：时间同步误差会导致同一目标在不同传感器数据中的